Mo Maloboti Ghakujiyimira Paŵekha Ghakuŵikika

Roboti yakujiyimira payokha (AMR) ni nthowa yamahara iyo yikukwaniska kwenda payokha na kuchita milimo mu malo ghakusuzga. Mfundo yake ili mu ntchito yakukolerana ya ma module ghanandi. AMR yakukwana kanandi yili na vigaŵa vinayi vikuruvikuru: ndondomeko ya kupulikiska, ndondomeko ya kusankha-, ndondomeko ya kukomera, na ndondomeko ya nkhongono. Vigaŵa ivi vikukolerana kuti viŵe na wanangwa.

Nthowa yakumanyira vinthu ni “vimanyikwiro” vya roboti, ivyo vikupangiska kuti munthu wamanye vinthu vyakukhwaskana na chilengiwa. Vinthu ivyo vikugwiriskirika nchito comene ni laser radar (LiDAR), makamera, vyakuwonera vya ultrasonic, na vyakupima vyakuwonera (IMUs). LiDAR yikupanga mapu gha malo mwa kufumiska magesi gha laser na kupokera vimanyikwiro ivyo vikuwoneka. Makamera ghakupereka uthenga wakuwoneka kuti munthu wamanye ivyo wakukhumba, ndipo ma IMU ghakuwonelera umo roboti yikuchitira (nga ni umo yikuchitira luŵiro na umo yikuchitira pa ngodya). Nthowa zakusazgako data kufuma ku masensa agha, nga ni Kalman filtering, zingapangiska kuti ŵanthu ŵamanye makora umo chilengiwa chikuŵira.

Nthowa yakusankhirapo - ni "wongo" wa roboti, kunozga nthowa na kusankhapo vya nkharo mwakuyana na data ya kupulikiska. Nthowa iyi kanandi yikusazgapo vigaŵa vitatu: kuŵika malo na mapu (SLAM), kupanga ndondomeko ya nthowa, na kulaŵilira nkharo. Tekinoloje ya SLAM yikovwira ma roboti kuti ghasange na kupanga mapu gha malo agho ghakumanyikwa yayi mu nyengo yeneco. Ma algorithm ghakunozga nthowa (nga ni ma algorithm A panji D) ghakupenda nthowa yiwemi yakuyendera, ndipo chigaŵa cha kulaŵilira nkharo chikusintha umo robot yikuchitira mwakuyana na ivyo yikukhumba pa ntchito (nga nkhupeŵa vinthu ivyo vingatondeska panji kulondezga ivyo yikukhumba).

Nthowa yakukomera ŵanthu, iyo ni “viŵaro” vya roboti, ndiyo yikung’anamura ivyo munthu wakusankha kuŵa vyakuchitika vyakuthupi. Chomenechomene vikusazgapo vigaŵa nga ni matayala ya galimoto, magalimoto, na woko la roboti. Mawilo na magalimoto ghakulongozgera umo roboti yikuchitira na umo yikuchitira luŵiro, apo woko la roboti (usange lilipo) likuchita ntchito zakukolera panji kugwiliskira ntchito.

Nkhongono izo zikupangiska kuti roboti iyi yiŵe na nkhongono nyengo zose, chomenechomene ŵakugwiliskira ntchito mabatire gha lithiamu panji maselo gha mafuta. Umoyo wake wa batire ukukhwaska mwaluŵiro nyengo iyo roboti yikugwilira ntchito.

Mwakudumura, kupanga ma roboti ghakujiyimira paŵekha ghakuthemba pa kuphatikizgika kwa vinthu vyakupambanapambana. Kulutilira kwa vinjeru vyakupangika na ŵanthu na tekinoloje ya sensor kuzamupangiska kuti ŵaŵe ŵakujiyimira paŵekha na kusintha vinthu.