Kusanda kwa Magalimoto Ghakulongozgeka Mwakujiyimira Paŵekha 'Nthowa Zaluso Na Mapulogalamu
Galimoto yakulongozgeka yekha (AGV) ni chipangizo chakujiyimira pachekha icho chingakwaniska kukwaniska ntchito zakukhwaskana na vinthu kwambura munthu, kugwiliskira ntchito nthowa izo zaŵikika pakwamba panji kujiyimira paŵekha. Vinthu vyake vikuru vikusazgapo kulongozga na kuŵika malo, kunozga nthowa, kuwona chilengiwa, na kulongozga umo vinthu vikuchitira, ndipo vikugwiriskirika nchito chomene pakupanga vinthu, kusunga katundu, kupeleka vinthu, na vyaumoyo.
Pa nkhani ya kulongozga na kuŵika malo, ma AGV ghakuthemba chomene pa ulongozgi wa magesi, kulongozga kwa laser, kulongozga kwakuwoneka, na kulongozga kwa inertial. Ulongozgi wa magesi ukugwiriskira ncito mawaya ghakubisika kuti upangiske nkhongono ya maginito, iyo AGV yakuzengeka-mu masensa yikupokera kuti yilondezge nthowa. Laser navigation yikugwiriskira ncito lidar kuti yiwone vithuzithuzi ivyo vikuwoneska mu malo ghakuzingilizga na kupanga makona ghatatu gha malo ghake. Kulongozga kwakuwoneka kukugwiliskira nchito data ya vithuzithuzi iyo yikupangika na kamera-na kuyiphatikizga na SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) tekinoloje kuti yifiske kulongozga kwakujiyimira paŵekha mu malo ghakusinthasintha. Kulongozga kwa inertial kukugwiliskira nchito ma gyroscope na accelerometers kuti ŵamanye umo vinthu vikusunthira, kweni ŵakukhumbikwira kuphatikizgika na vinthu vinyake kuti ŵamanye makora.
Kunozga nthowa nchinthu chakuzirwa chomene kuti ma AGV ghagwirenge ntchito makora ndipo vikugaŵika mu ndondomeko ya nthowa ya pa charu chose na kupeŵa vyakukanizga vya mu malo. Kupanga ndondomeko ya pa charu chose kukusankha nthowa yiwemi chomene mwakuyana na data ya mapu, apo kupanga ndondomeko ya malo ghakuthemba pa data ya nyengo yeneco kuti yisinthe nthowa kuti yileke kuŵa na vyakukanizga. Ma algorithm ghakumanyikwa ghakusazgapo A * algorithm, Dijkstra algorithm, na nthowa ya munda wa nkhongono zakupangika.
Tekinoloje yakuwona vinthu ivyo vili mu chilengiwa yikovwira kuti ma AGV ghamanye vinthu ivyo vikuzingilizga, nga ni ŵanthu awo ŵakwenda pasi, mashelufu, panji vinthu vinyake ivyo vikwendakwenda, kwizira mu lidar, vipangizo vya ultrasonic, panji makamera, ndipo ivi vikovwira kuti vigwirenge ntchito makora. Kulaŵilira kwakuyenda kukusazgapo kulaŵilira liwiro la AGV, kulaŵilira kwakulongozga, na ndondomeko yakukolerana ya magalimoto ghanandi, chomenechomene kugwiriskira nchito kulaŵilira kwa PID panji ndondomeko zakulongozga zakuwonerathu (MPC) kuti ŵachitenge makora.
Munthazi, na kuphatikizgika kwa vinjeru vyakupangika na ŵanthu na tekinoloje ya 5G, magalimoto ghakulongozgeka ghakujiyimira paŵekha ghazamukura kuti ghaŵe ghakujiyimira paŵekha na kusintha vinthu, ndipo ivi vizamupangiska kuti ŵantu ŵaŵe na vinjeru vinandi pa nkhani ya kupeleka vinthu na kupanga vinthu.
